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Étude de la commande par mode de glissement sur les systèmes mono et multi variables

Fallaha, Charles (2007). Étude de la commande par mode de glissement sur les systèmes mono et multi variables. Mémoire de maîtrise électronique, Montréal, École de technologie supérieure.

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Résumé

Dans ce mémoire, nous avons approfondi notre étude sur la commande non linéaire par mode de glissement appliquée à des systèmes mono entrée / mono sortie (SISO) et à des systèmes multi / entrées multi sorties (MIMO). Nous avons tenté d'élaborer théoriquement une approche qui réduit les commutations haute fréquence qui se manifestent en régime établi, sans toutefois détériorer les performances de poursuite du contrôleur non linéaire en régime permanent. Cette approche consiste à concevoir des composantes discontinues contenant des termes exponentiels qui s'adaptent dynamiquement aux fluctuations du système étudié. Nous avons concentré notre étude expérimentale sur un système mono variable, à savoir un système à lévitation magnétique, et sur un système multi variable, a savoir un robot manipulateur modulaire hyper redondant. Afin de valider notre approche sur ces deux systèmes, nous avons comparé expérimentalement cette dernière à d'autres approches existantes dans la littérature basées sur la commande par mode de glissement. Les résultats expérimentaux enregistrés sur les deux systèmes non linéaires ont montré une supériorité notable de notre approche, surtout en ce qui concerne la réduction des commutations haute fréquence de la commande en régime établi.

Titre traduit

Sliding mode control study on single input and multi input systems

Résumé anglais

In this project, we thoroughly investigate the use of sliding mode control on Single Input / Single Output (SISO) and Multi Input / Multi Output (MIMO) systems. We propose a theoretical approach which allows chattering reduction on control input, without altering the tracking performance of the controller in steady state regime. Within this approach, we design nonlinear reaching laws using an exponential term that dynamically adapt to the variations of the controlled system. We focus our experimental study on a SISO system which is a magnetic levitation system, and on a MIMO modular hyper redundant manipulator. In order to validate the proposed approach, we experimentally compared it to other existing approaches found in literature. Experimental results for both nonlinear systems show the superiority of the proposed approach, regarding especially the chattering reduction on control input in steady state regime.

Type de document: Mémoire ou thèse (Mémoire de maîtrise électronique)
Renseignements supplémentaires: "Mémoire présenté à l'École de technologie supérieure comme exigence partielle à l'obtention de la maîtrise en génie électrique". Bibliogr.: f. [95]-97. Chap. 1. Revue de littérature -- Chap. 2. Commande par mode de glissement pour les systèmes mono variables -- Chap. 3. Commande par mode de glissement avec loi de convergence exponentielle : cas mono variable -- Chap. 4. Commande par mode de glissement pour les systèmes multi variables -- Chap. 5. Architecture de contrôle d'ANAT -- Chap. 6. Implémentation expérimentale sur ANAT -- Chap. 7. Commande par mode de glissement avec loi de convergence exponentielle : cas multi variable.
Mots-clés libres: Anat, Architecture, Cas, Commande, Controle, Convergence, Experimental, Exponentiel, Glissement, Implementation, Loi, Mode, Mono, Multi, SISO, Systeme, Variable
Directeur de mémoire/thèse:
Directeur de mémoire/thèse
Saad, Maarouf
Programme: Maîtrise en ingénierie > Génie électrique
Date de dépôt: 08 avr. 2011 18:17
Dernière modification: 11 nov. 2016 01:25
URI: http://espace.etsmtl.ca/id/eprint/577

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