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Commande d'un actionneur robotique composé de muscles pneumatiques via les IML

Jutras, Dominic (2007). Commande d'un actionneur robotique composé de muscles pneumatiques via les IML. Mémoire de maîtrise électronique, Montréal, École de technologie supérieure.

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Résumé

Les muscles artificiels pneumatiques possèdent de nombreuses qualités dont leur faible coût d'achat, leur légèreté et leur grande puissance. Ce mémoire présente une méthodologie reproductible pour commander de façon robuste un actionneur articulaire composé de muscles artificiels de McKibben. Pour atteindre cet objectif, un modèle géométrique non linéaire est transformé en un système linéaire variant dans le temps. Ensuite, le formalisme des inégalités matricielles linéaires (IML) permet de solutionner robustement un tel système. Cette approche autorise l'application de diverses contraintes dont la norme H 2 pour minimiser l'influence du bruit sur le contrôleur. La commande ainsi obtenue est de type PID. Celle-ci est simple à réaliser et elle est largement connue par le milieu industriel. D'autre part, deux types de valves sont comparés pour la mise en oeuvre du système de commande: une servovalve et deux valves de pression. Des données expérimentales viennent appuyer l'efficacité de la méthode proposée.

Titre traduit

Control of a robotic actuator made of two antagonist mckibben muscles via LMI optimization

Résumé traduit

In the last decade, regain of interest in braided pneumatic artificial muscles has appeared. In fact, their low cost, light weight, high power and natural damping are all appealing properties. Nevertheless, these deviees are hard to control because of their nonlinear and uncertain model. In this document, simple and robust PID controllers are used without linearizing the model. This can be done by using LMI optimization approach. The H2 norm is used to minimize noise influence on the controllers. Also, two
pneumatic equipments are considered and compared: a servovalve and two pressure valves. Experimental data is included and demonstrate the efficiency of the proposed approaches.

Type de document: Mémoire ou thèse (Mémoire de maîtrise électronique)
Renseignements supplémentaires: "Mémoire présenté à l'École de technologie supérieure comme exigence partielle à l'obtention de la maîtrise en génie de la production automatisée." Bibliogr. : f. [88]-91.
Mots-clés libres: Actionneur, Articulaire, Artificiel, Commande, Conception, Geometrique, IML, Lineaire, McKibben, Modele, Modelisation, Muscle, Non, Non-Lineaire, Pneumatique, Robotique, Robuste
Directeur de mémoire/thèse:
Directeur de thèse
Bigras, Pascal
Programme: Maîtrise en ingénierie > Génie de la production automatisée
Date de dépôt: 11 avr. 2011 14:40
Dernière modification: 30 nov. 2016 21:17
URI: http://espace.etsmtl.ca/id/eprint/579

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