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Estimation des paramètres du modèle de frottement de lugre par l'analyse d'intervalle

Madi, Mohand Salah (2004). Estimation des paramètres du modèle de frottement de lugre par l'analyse d'intervalle. Mémoire de maîtrise électronique, Montréal, École de technologie supérieure.

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Résumé

Une mauvaise connaissance a priori des paramètres des modèles de frottement rend difficile la conception des contrôleurs de position, spécialement dans les servomécanismes de haute précision. Les approches habituellement utilisées pour l'identification de systèmes, telle que la méthode des moindres carrés, peuvent être inefficaces pour identifier le modèle de frottement de LuGre puisqu'il ne peut être représenté sous une forme linéaire par rapport à ses paramètres incertains.

L'approche à erreur bornée est efficace pour estimer des paramètres incertains de modèles fortement non linéaire. Cette approche est basée sur l'analyse d'intervalle et l'inversion ensembliste. Elle a été récemment utilisée avec succès dans plusieurs domaines notamment en électrochimie, en contrôle et en traitement des signaux. L'objectif de ce mémoire est d'appliquer cette approche au problème d'estimation des paramètres du modèle de frottement de LuGre. Pour valider la méthodologie présentée, des données expérimentales récoltées à partir d'un système électropneumatique sont utilisées pour identifier les paramètres du modèle.

Type de document: Mémoire ou thèse (Mémoire de maîtrise électronique)
Renseignements supplémentaires: "Mémoire présenté à l'École de technologie supérieure comme exigence partielle à l'obtention de la maîtrise en technologie des systèmes". Bibliogr.: f. [91]-94.
Mots-clés libres: Analyse, Estimation, Frottement, Identification, Intervalle, LuGre, Modele, Modelisation, Parametre
Directeur de mémoire/thèse:
Directeur de mémoire/thèse
Bigras, Pascal
Programme: Maîtrise en ingénierie > Technologie des systèmes
Date de dépôt: 02 mai 2011 19:27
Dernière modification: 22 févr. 2012 16:24
URI: http://espace.etsmtl.ca/id/eprint/706

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