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Conception, réalisation et implantation d'un contrôleur pour un robot modulaire

El Guetioui, Zouhair (2002). Conception, réalisation et implantation d'un contrôleur pour un robot modulaire. Mémoire de maîtrise électronique, Montréal, École de technologie supérieure.

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Résumé

Ce projet vise la réalisation d'un prototype pour la commande et le contrôle des robots modulaires hyper redondants. Il s'agit particulièrement de faire la conception, la réalisation et l'implantation de la partie électronique nous permettant d'interagir correctement avec le robot.

La réalisation de ce projet passe avant tout, par une étude des machines à courant continu utilisées comme actionneurs et leurs asservissements du couple qui représente la grandeur de commande ainsi qu'une étude des systèmes numériques tels que les DSP et les microcontrôleurs pour l'intégration des algorithmes développés au cours de ce projet, à savoir les protocoles de communications séries et parallèles, les boucles de régulation, les conversions analogiques numériques, l'algorithme de génération de trajectoire et les programmes de capture de position.

Ce travail nous permettra une communication plus flexible avec les robots. D'autres recherches qui sont, à ce jour, théoriques, pourront être validées expérimentalement.

Type de document: Mémoire ou thèse (Mémoire de maîtrise électronique)
Renseignements supplémentaires: "Mémoire présenté à l'École de technologie supérieure comme exigence partielle à l'obtention de la maîtrise en technologie des systèmes". Bibliogr.: f. [117]-118.
Mots-clés libres: Conception, Commande, Controle, Controleur, Modulaire, Robot
Directeur de mémoire/thèse:
Directeur de thèse
Saad, Maarouf
Co-directeurs de mémoire/thèse:
Co-directeurs de thèse
Akhrif, Ouassima
Programme: Maîtrise en ingénierie > Technologie des systèmes
Date de dépôt: 13 mai 2011 20:48
Dernière modification: 15 févr. 2012 18:55
URI: http://espace.etsmtl.ca/id/eprint/787

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