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Développement d'un logiciel d'aide à la conception pour les robots quadrupèdes

Lupien, Simon (2002). Développement d'un logiciel d'aide à la conception pour les robots quadrupèdes. Mémoire de maîtrise électronique, Montréal, École de technologie supérieure.

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Résumé

Ce mémoire présente une approche pratique pour aider à la conception mécanique de robot marcheur utilisant des modèles cinématiques et dynamiques et des tâches à effectuer. Cela permet d'améliorer la conception mécanique du robot marcheur et de valider en partie la faisabilité des composantes.

Le logiciel se compose de trois modules de calcul: le terrain, la mécaniques et la démarche. Ces modules permettent de faire l'optimisation du dimensionnement en tenant compte des contraintes physiques du robot et de la tâche à effectuer.

Le logiciel a été appliqué au design d'un prototype de robot marcheur. Les résultats ont été comparé avec d'autres outils de conception tels que Working Model.

L'utilisation d'un plan d'expérience a fait ressortir quelques règles générales de conception. Ces travaux démontrent que, pour la plupart des paramètres de conception, les critères de performance n'évoluent pas de façon uniforme sur l'ensemble du plan d'expérience. L'analyse reste tout de même essentiels.

Type de document: Mémoire ou thèse (Mémoire de maîtrise électronique)
Renseignements supplémentaires: "Mémoire présenté à l'École de technologie supérieure comme exigence partielle à l'obtention de la maîtrise en génie de la production automatisée". Bibliogr.: f. [110]-114.
Mots-clés libres: Aide, Conception, Logiciel, Marcheur, Mecanique, Outil, Robot
Directeur de mémoire/thèse:
Directeur de thèse
Lemieux, Sylvain
Co-directeurs de mémoire/thèse:
Co-directeurs de thèse
Sankar, Thiagas
Programme: Maîtrise en ingénierie > Génie de la production automatisée
Date de dépôt: 13 mai 2011 14:17
Dernière modification: 22 févr. 2012 16:10
URI: http://espace.etsmtl.ca/id/eprint/794

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