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Conception et développement d'un système de perception de l'environnement et de planification de trajectoire pour un robot marcheur

Demers, Jean-Christophe (2002). Conception et développement d'un système de perception de l'environnement et de planification de trajectoire pour un robot marcheur. Mémoire de maîtrise électronique, Montréal, École de technologie supérieure.

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Résumé

Ce mémoire aborde trois des principaux aspects de la problématique associée à la robotique mobile: la perception de l'environnement, la représentation virtuelle de l'environnement et la planification de trajectoire. Plus spécifiquement, ces trois aspects sont considérés pour un robot marcheur. Puisque les capacités de déplacement supplémentaires de ce robot sont directement associées au relief du sol, les éléments présentés dans ce mémoire considèrent uniquement la topographie du terrain se trouvant devant le robot.

Pour la première partie, on présente de façon détaillée la conception et le développement d'un capteur basé sur un système de vision stéréoscopique binoculaire actif. La deuxième partie présente une méthode de représentation virtuelle de l'environnement de type surface d'élévation. Enfin, la troisième partie présente l'implantation d'un algorithme de planification de trajectoire basé sur la méthode conventionnelle suivant les contours d'obstacles polygonaux. Finalement, on présente plusieurs résultats de simulation permettant d'évaluer la performance globale des systèmes développés.

Type de document: Mémoire ou thèse (Mémoire de maîtrise électronique)
Renseignements supplémentaires: "Mémoire présenté à l'École de technologie supérieure comme exigence partielle à l'obtention de la maîtrise en technologie des systèmes." Bibliogr.: p. [268]-272.
Mots-clés libres: Algorithme, Capteur, Conception, developpement, Environnement, Logiciel, Marcheur, Mobile, Perception, Planification, Representation, Robot, Robotique, Stereoscopique, Systeme, Trajectoire, Vision, Visuel
Directeur de mémoire/thèse:
Directeur de thèse
Cheriet, Mohamed
Co-directeurs de mémoire/thèse:
Co-directeurs de thèse
Sankar, Thiagas
Programme: Maîtrise en ingénierie > Technologie des systèmes
Date de dépôt: 12 mai 2011 14:38
Dernière modification: 15 févr. 2012 15:47
URI: http://espace.etsmtl.ca/id/eprint/820

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