Contrôle de la marche du robot bipède NAO utilisant le mode glissant avec retard pour l'estimation de la position

Fortin, Jonathan (2020). Contrôle de la marche du robot bipède NAO utilisant le mode glissant avec retard pour l'estimation de la position. Mémoire de maîtrise électronique, Montréal, École de technologie supérieure.

Prévisualisation	PDF Télécharger (5MB) | Prévisualisation
Prévisualisation	PDF Télécharger (1MB) | Prévisualisation

Résumé

Aujourd’hui dans le monde de la robotique, faire marcher un robot bipède dans un environnement dynamique est un défi d’envergure. Les principales raisons sont la complexité des modèles mathématiques, le cout des calculs qui est difficile pour la machine et les différents planchers sur lesquels le robot marche. Le robot a souvent de la difficulté à s’adapter à des changements dans son environnement. Le robot choisi pour cette recherche est le robot Nao d’Aldébaran. Pour simplifier le modèle mathématique du robot, nous avons cherché à linéariser le modèle complexe, cela va contribuer à l’utilisation d’une méthode nommée « le pendule inversé » pour améliorer la stabilisation du Nao. Au départ, nous utiliserons une méthode de marche fournie par une autre université. Cette méthode simple mais efficace offre une bonne stabilité à une vitesse qui est plus rapide que la vitesse de base fournie par le manufacturier. La méthode proposée permet de renforcir la stabilité, mais également d’améliorer la vitesse de marche du Nao malgré son petit processeur.

Type de document:	Mémoire ou thèse (Mémoire de maîtrise électronique)
Renseignements supplémentaires:	"Mémoire présenté à l'École de technologie supérieure comme exigence partielle à l'obtention de la maîtrise avec mémoire en génie électrique". Comprend des références bibliographiques (pages 93-95).
Mots-clés libres:	robot, Nao, contrôle, marche, cinématique
Directeur de mémoire/thèse:	Directeur de mémoire/thèse Saad, Maarouf
Codirecteur:	Codirecteur Boland, Jean-François
Programme:	Maîtrise en ingénierie > Génie électrique
Date de dépôt:	01 oct. 2020 20:14
Dernière modification:	01 oct. 2020 20:14
URI:	https://espace.etsmtl.ca/id/eprint/2542

Gestion Actions (Identification requise)

Dernière vérification avant le dépôt