Approximating contact for multi-end effector grasps

Guerroudj, Abdesselam (2022). Approximating contact for multi-end effector grasps. Mémoire de maîtrise électronique, Montréal, École de technologie supérieure.

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Résumé

We present a novel approach for simulating a multi-end effector grasp in real-time by approximation. Given a fully grasped and constrained object, we show how multiple contact and friction constraints can be replaced by a single 6DOF that approximates the grasping behavior and significantly improves performance.

We demonstrate how similar the approximated grasp behavior is to the fully simulated behavior while providing a considerable performance increase by testing our approach in two separate scenarios using a simulated arm and hand grasping two different objects. Furthermore, we show how specific axes of the 6DOF constraint can be relaxed to imitate friction and sliding motions of the target object relative to the end-effectors.

Titre traduit

Approximation du contact pour la préhension des effecteurs multiples

Résumé traduit

Dans cette thèse, une nouvelle approche pour simuler la préhension de multi-effecteurs en temps réel par approximation est présenté. En considérant un objet entièrement saisi et immobilisé, il est démontré comment multiples contraintes de contact et de frottement peuvent être remplacées par une seul contrainte de 6DOF, ce qui permet d’approximer le comportement de la préhension et d’améliorer considérablement les performances. De plus, il est démontré à quel point le comportement de préhension approximatif est similaire au comportement entièrement simulé tout en offrant une augmentation considérable des performances. Ceci est démontré en testant notre approche dans deux scénarios distincts utilisant un bras et une main simulés saisissant deux objets différents. De plus, il est démontré comment des axes spécifiques de la contrainte 6DOF peuvent être relâchés pour imiter les mouvements de friction et de glissement de l’objet cible par rapport aux effecteurs.

Type de document:	Mémoire ou thèse (Mémoire de maîtrise électronique)
Renseignements supplémentaires:	"Thesis presented to École de technologie supérieure in partial fulfillment of a master’s degree with thesis in software engineering". Comprend des références bibliographiques (pages 35-36).
Mots-clés libres:	simulation, simuluation de la préhension, préhension multi-effecteurs
Directeur de mémoire/thèse:	Directeur de mémoire/thèse Andrews, Sheldon
Programme:	Maîtrise en ingénierie > Génie
Date de dépôt:	12 oct. 2022 15:26
Dernière modification:	12 oct. 2022 15:26
URI:	https://espace.etsmtl.ca/id/eprint/3088

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