Migration de lois de contrôle d'un environnement de simulation vers un cadre d'application robotique

Poiré, Vincent (2006). Migration de lois de contrôle d'un environnement de simulation vers un cadre d'application robotique. Mémoire de maîtrise électronique, Montréal, École de technologie supérieure.

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Résumé

Le prototypage rapide de contrôleur (PRC) est largement utilisé dans le milieu de la recherche pour sa facilité d'utilisation. L'utilisation d'un cadre d'application robotique (CAR) apporte une grande flexibilité mais demande un investissement important pour la programmation, ce qui n'est pas toujours souhaitable dans l'univers de la recherche. Combiner les deux stratégies en faisant migrer des lois de contrôle d'un environnement de PRC vers un CAR permet d'accélérer le processus de développement tout en conservant une grande flexibilité.

Ce mémoire propose un protocole de migration qui permet cette combinaison. Le développement de ce protocole, son guide d'utilisation ainsi que son évaluation sont présentés dans ce document.

Un exemple d'utilisation du protocole de migration est illustré à l'aide de la migration d'un contrôleur à couple précalculé pour un robot planaire à deux degrés de liberté. Cette migration est effectuée à partir d'un environnement de PRC composé de la chaîne d'outils Matlab / Simulink / RTW. Le contrôleur généré est encapsulé dans une bibliothèque partagée puis intégré au CAR Microb. La bibliothèque partagée peut être générée pour Windows XP ou pour QNX.

Les résultats obtenus montrent que le processus de migration est viable et prometteur.

Titre traduit

Migration procedure of control laws from a graphical simulation environment to a robotic framework

Résumé traduit

Rapid controller prototyping (RCP) is widely used in the research community for its ease of use. Robotic Frameworks (RF) bring great flexibility but require significant investments in programming, which is not desirable in the research world. Combining both strategies by migrating control laws from a RCP environment to a RF can speed up the development process while retaining the flexibility.

This thesis proposes a migration protocol that makes this combination possible. The development of the protocol, its user' s guide and its evaluation is presented in this document.

We illustrate this approach with the migration of a computed torque controller for a virtual 2-DOF planar robot. The migration is carried out with a RCP consisting of a Matlab/Simulink/RTW toolchain. The computed torque controller is encapsulated in a dynamic library, and then integrated with a RF called Integrated Modules for Robot Control (MICROB). The shared library can be generated either for Windows XP or for QNX.

The results show that such a migration process is both practical and promising.

Type de document:	Mémoire ou thèse (Mémoire de maîtrise électronique)
Renseignements supplémentaires:	"Mémoire présenté à l'École de technologie supérieure comme exigence partielle à l'obtention de la maîtrise en génie de la production automatisée". Bibliogr.: f. [161]-166. Chap. 1. Revue de littérature -- Chap. 2. Problématique -- Chap. 3. Méthodologie de recherche -- Chap. 4. Analyse des besoins des utilisateurs -- Chap. 5. Produit de migration -- Chap. 6. Développement du processus de migration -- Chap. 7. Utilisation du protocole de migration -- Chap. 8. Évaluation du protocole de migration.
Mots-clés libres:	Application, Controle, Environnement, Loi, Migration, Processus, Protocole, Robotique, Simulation
Directeur de mémoire/thèse:	Directeur de mémoire/thèse Lemieux, Sylvain
Codirecteur:	Codirecteur Bigras, Pascal
Programme:	Maîtrise en ingénierie > Génie de la production automatisée
Date de dépôt:	22 mars 2011 15:28
Dernière modification:	04 nov. 2016 01:23
URI:	https://espace.etsmtl.ca/id/eprint/525

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