Étude de mesures de qualité de préhensions sur le mannequin virtuel du logiciel de simulation Delmia de Dassault Systèmes

Bourret, Quentin (2017). Étude de mesures de qualité de préhensions sur le mannequin virtuel du logiciel de simulation Delmia de Dassault Systèmes. Mémoire de maîtrise électronique, Montréal, École de technologie supérieure.

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Résumé

Delmia est un logiciel d’une filiale de Dassault Système permettant de tester l’ergonomie de systèmes industriels à l’aide d’un mannequin virtuel. Afin d’automatiser le placement du mannequin virtuel dans son environnement, plusieurs projets ont été définis. Parmi eux, l’étude de mesures de qualité de préhensions, décrite dans ce mémoire, a cherché à définir un classement des préhensions comparable à celui qu’une personne aurait retenu pour maintenir un objet de manière stable.

Deux mesures de qualité ont été testées : une mesurant la stabilité de la préhension, l’autre la capacité de la préhension à utiliser l’objet. Pour les tests, cinq objets couramment utilizes dans l’industrie ont été sélectionnés.

Dans un premier temps, une étude sur la variation des indices en fonction des préhensions a été menée. Dans un second temps, l’influence de certains paramètres sur les mesures a été analysée: le coefficient de friction aux points de contact, les forces maximales par phalanges et la position du centre de masse de l’objet.

Les résultats obtenus sont encourageants pour de futures utilisations de ces deux mesures dans le but de qualifier la qualité de préhensions humaines.

Titre traduit

Assessment of grasp quality measures in digital human modeling

Résumé traduit

Delmia is a brand of Dassault Systèmes Company that is specialized in ergonomic testing of industrial systems by using a virtual mannequin. Several projects have been defined to automate the positioning of the mannequin. This thesis focusses on the study of grasp quality measures. The objective is to have the same grasps rank between the one given by grasp quality measures and the one given by a human being.

Two grasp quality measures have been tested. The first one measures the stability of the grasp, the second one measures the ability of the grasp to use the object. This quality measure has been used on several grasps on five different objects commonly used on work space design.

First, the variation of the quality measures values as a function of the grasp has been studied. Secondly, the influence of some parameters on the measures has been studied: namely the coefficient of friction, the maximum forces exerted by the phalanx as well as the position of the center of mass of the object.

The results found in or study give to the grasp quality measure its unique performance. It is a promising result for future studies which measure the quality of a grasp like a human do.

Type de document:	Mémoire ou thèse (Mémoire de maîtrise électronique)
Renseignements supplémentaires:	"Mémoire présenté à l'École de technologie supérieure comme exigence partielle à l'obtention de la maîtrise en génie de la production automatisée". Bibliographie : pages 83-84.
Mots-clés libres:	Préhension Simulation par ordinateur. Préhension Mesure. Ergonomie. mesures de qualité, humain, modélisation
Directeur de mémoire/thèse:	Directeur de mémoire/thèse Aissaoui, Rachid
Codirecteur:	Codirecteur Hagemeister, Nicola
Programme:	Maîtrise en ingénierie > Génie de la production automatisée
Date de dépôt:	18 juin 2018 13:48
Dernière modification:	18 juin 2018 13:48
URI:	https://espace.etsmtl.ca/id/eprint/2054

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